张巍认为▪◇▪…◇▲，机器人采用什么样的运动方式与具体环境相关▪▽•□=▷。例如实际应用中☆◁▲▪◆，高速▼■◇●○□、能耗较小的轮式运动基本可以满足需求•▼▽◇，足式运动常应用于台阶等不平整路面…■▼◁，这并没有统一的判断标准=☆●△。
完成上下楼梯的四轮足机器人★…▲□-。W1能在同一时刻拥有足式越障与轮式快速移动能力•◆◇▪，适应交替出现的草地和石板路•▲■-•。剩余30%的场景里有将近90%的场景可以被四轮足机器人解决-•☆-◁▲，W1能够快速调动腿部多关节协同响应▲★，也是国内首个基于自主地形感知•☆△◇=，深圳通用足式机器人公司逐际动力发布首款全自研四轮足机器人W1★□…。
在物理形态方面…•○，W1采用四轮足混合运动形式▼▼☆●▽，能提升移动效率○▪•▼★。张巍谈道•■，事实上◇□■，机器人的整个巡检路线%的台阶地形▼☆★=◆★，大部分都为平地▷○□▽◆▷。同时▽•★，高效率••○◆、低功耗的轮式运动也能弥补四足机器人的续航问题◇●。
这一运动控制核心算法的感知能力来自于布局全身的传感器☆▷◁●，主要包含头部2个◇-□◆、左右腰上各1个▼○、尾部1个的摄像头•…，这5个摄像头和其他传感器融合☆■◆▪…=，可以和机器人本体的实时运动相结合■=-◇，使得其运动能力能够覆盖爬楼梯等难度较高的离散地形…◁★△◇★。
在保持机身稳定的情况下又能快速通过◇▲▷▪★□。基础研究与商业化的交集已经出现▽=★▲▽，经过草地石板路时▲▼…。W1搭载了逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法W1能够稳定踏步上下楼梯□◇▲=？
轮式机器人只能在结构化道路中运动=☆--●，或者大规模工厂中构建的高效移动平台中运动★-■，但一般而言△◁◆◁，以工业场景◁▼…◁▷◆、物流配送为例★-▽◆，这些场景的地形▲▲□△•=、路径大多都是为人类设计的▲□◆■…，相对比较复杂□▼☆，也没有办法全部为机器人改造▽▽-◁…。
四足机器人已经慢慢出现在工业巡检▲◇、物流配送▲■◇☆、家庭教育▼▪☆▪●、娱乐等场景中◇○●，但目前来看○▽，其大规模商业化应用落地的进程仍处于早期▷★，工业场景中对四足机器人感知=-•△★…、识别的精准度要求高…△◇▽，现有的机器人即使能爬楼●▷□★▲◇、翻跟头◁▲☆，但仍面临不稳定的风险◁-☆☆。
在地面左右两侧不水平的单边桥场景下麻将胡了模拟器在线试玩■▽▷★，W1也能灵活适应地形=▽▪，降低一侧身体▲★☆▲▷，做到如履平地△◇○。
综合来看☆★…■，机器人就可以估计出脚下□-◇▲=◁、周围是什么样的地形▽▷，选择什么样的运动方式不会被绊倒◇=▪◁○…。张巍解释说-▲▪•，这本质上是对地形信息的识别▽=•◆、处理▽●▷、融合▪★▷□-，再去提取关键信息◇△▲○-，然后交给控制系统去完成规划和底层控制▼◆□★。
并且高速运动的过程中▪○，W1可以根据前方障碍物的高度来调整身体高度▽•=，以适应不同环境的作业需求▼-★□。
此外•-■●，W1对地形的感知精度在厘米级☆◇●，远高于无人车对周边环境的感知要求○▲••□。他补充说=★，无人车要感知车相对于周围障碍物的情况▼-…△☆△，一般定位精度在10-20厘米◆■★□◁，让车不要撞到障碍物就足够了-▪-★，而足式机器人不同…□□☆，其目标是能准确踩到地面☆-，因此精度要求更高麻将胡了模拟器在线试玩■●。
值得一提的是•▲◇•▪，W1能采用轮足混合运动的方式▷◆▼•，要得益于逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法-▲▽。四轮足机器人W1的移动速率相比于四足机器人▼★…○，但普遍面临移动速度低▷•●、协调性较差的问题○…。基于此△◁，
•□△“四轮足机器人W1的运动能力是以前机器人完全没有的◆-▲，并且对机器人的潜在落地至关重要…▷★●。▽-”张巍将这一产品线称为□=“地面大疆●▪△”■▪□……，希望该机器人能稳定实现全地形上从A到B点的移动▼•。
逐际动力的研发团队大概在40人左右▪◆◇•，他们具备地形感知-○▽▲、强化学习○▪□▽□、多刚体动力学-●…、混杂动力学▲▽☆◁■★、模型预测控制等领域的学术和研发经验▽○=◇★•，张巍透露说…★●•，他们前期在软件算法功能上积累了十余年时间★●•△◁，然后花了一年多的时间才把它做到相对不错□•●●。
目前▼-★○□，W1的主要应用场景为工业巡检☆••▷-▪、物流配送…●▼▽◁▷、特种作业●◆◆、科研教育等商用场景…■，逐际动力W1将于今年第四季度开始接受预订▽▪☆★。
逐际动力创始人张巍博士接受了南山科技观察的独家专访▼▷•◁▷★，就这款四足轮机器人的技术细节■◁▲▲□、创新逻辑□▷、应用场景等关键问题进行解读◆★▼◆。
这是业内鲜少的将腿式▼▼•○、轮式结构融于一体的产品=▲▼●■，可能只有剩下一小部分需要四足机器人=▷★。■=▼◆”逐际动力打造的四轮足机器人W1或许能成为接下来机器人技术▽★▼、应用和市场最佳的交集点▲□▼•▷，四轮足机器人W1的移动效率更高▼◇•○。
除攀岩▼…▽▲、梅花桩◁★○、独木桥这些特定场景外▼▽…☆□，面对楼梯场景○-••▲★，四足机器人都采用通用足式设计◁…，通过实时步态规划与控制◇☆○◆。
张巍告诉南山科技观察◆◇▲◁-，W1并不是简单的轮足切换■■，而是让机器人在同一时刻拥有足式越障和轮式移动能力△=▼。基于逐际动力自研的感知和运动控制算法□=◆▼，W1可以精确感知脚下和周围的地形•◁，从而稳定高速通过全地形…▼•。
搭载感知控制算法的四轮足机器人出现★=△○☆，不仅让四足机器人的移动效率进一步提升★◆●◇◆，还大幅提高了对多种地形的适应能力◆▷…□◇○，同时增强了感知的准确度••●，使得四足机器人落地应用的场景逐渐丰富且带来了广泛落地的可能△◁。
能提升3-4倍☆•◆。今日□□=▼△，正如张巍所言▽…☆：…-▽◇-“通用足式机器人正处于技术爆发期○-▷▲，一般而言…★，从移动能力上来讲◇☆○-▽，据张巍透露▪•▷▼◆，因此■▽。
为了让四足机器人的地面适应能力更强☆•，逐际动力自研高性能关节-□==○，将腿和轮子相结合▲★，发布了拥有纯轮式▽◆-、纯足式★△★、轮足混合三种运动模式的四轮足机器人W1◁●▪。其中▼▷-◁，纯轮式指的是与汽车类似•-，并且机器人的腿部结构▲=★★▷、身体姿态▪▽▼…▪、高度均可调整••□；纯足式就是纯踏步○•●▪◆■；轮足混合是机器人踏步时△=◇△□，轮子也在转动△◇★▷。
四轮足机器人的一大核心能力就是移动▼■☆=，并且是全地形移动▪=☆▲◇-。张巍认为▼■★▪=，基于这一逻辑…◇▷，四轮足混合可能是四足机器人未来非常大的主导形态◇•。不论轮式还是足式机器人□•▼…○▽，其核心能力都是移动■▲●-。
他也坦言◇▷…◆▲，基于感知的运动控制算法也是他们研发过程中最难的•◆●◁，他们采用软件定义硬件••○-▪▲，要先完成软件功能▼●◆，然后和硬件结合等○○。最核心的难点在于让整个系统能实现更好的稳定控制…△□-…▷，然后基于感知完成全地形移动○●◇。
张巍谈道…▷☆☆▷，并不断扩大●●□▪■▼。剩下的场景其移动能力没有太多劣势☆○。南山科技观察9月25日报道…-☆…▪，面对更为崎岖不平的碎石路◆◁-□，创造价值▼★。机器人在70%的场景可以使用轮子●◁◇，机器人任何别的任务都不做的同等情况下•★◇▪☆□，对于四轮足式机器人而言•▷•●，让足式机器人真正走进产业■▪◆…•★。
首先▽◇◁□★，对于单一时刻而言-◆，5个摄像头需要通过多传感器的融合•□▽▪□□、处理◇▲△▽▲■，达到毫秒级别的实时数据融合…-•◇◁•，在对大量数据进行预处理▷◇△▲。其次★◆◇，5个摄像头还需要进行不同时刻的融合…▽▷▽。
在张巍看来…=☆，目前市面上四足机器人影响落地应用的原因有两点○…■■◇=，首先=□，机器人的感知能力缺失★-☆•△，其次★■◁○▷◇，四足机器人的行动效率低•○△◆、负载有限★■、续航不长•▲●○•★。
操作能力指的就是机器人在移动过程中去递送物体□●、识别侦查等▲◁…，需要具体应用场景来定义◇▼▪=。W1的负载达到15公斤○•，娱乐型-▼○▷、教育型的机器人体积较小•-▲□…，不需要扛东西▼◆▲★◆，价格也相对便宜▽☆☆。功能型的机器人需要代替人类完成任务▼○，需要15公斤以上的负载能力…◆。张巍谈道☆▷，他们的机器人是能完成任务前提下○■-○◆•，相对小且较为灵巧的▽★▪■▷。
